飛馬智能航測(cè)系統(tǒng)D1000是飛馬機(jī)器人推出的一款基于旋翼無(wú)人機(jī)平臺(tái)的一體化智能航測(cè)系統(tǒng)；系統(tǒng)基于無(wú)人機(jī)管家iPad版，支持正射、條帶、傾斜、環(huán)繞、全景多種作業(yè)模式的專業(yè)航線設(shè)計(jì)與全自動(dòng)飛行控制功能；整合無(wú)人機(jī)管家專業(yè)版軟件，在其穩(wěn)健的空三解算、控制點(diǎn)測(cè)量、一鍵成圖等支持下，針對(duì)旋翼相機(jī)優(yōu)化算法，實(shí)現(xiàn)大比例尺精度應(yīng)用，并提供DSM、真正射、三維模型等多種成果。
飛馬智能航測(cè)系統(tǒng)D1000主要優(yōu)勢(shì)
- 飛馬云端同步和分享項(xiàng)目，支持導(dǎo)入測(cè)區(qū)KML文件（谷歌自定義范圍線格式）；
- 支持分段飛行，可斷點(diǎn)續(xù)飛；
- 傾斜三維模型十字構(gòu)架航線，全向航線設(shè)計(jì)一次完成，無(wú)需多個(gè)架次設(shè)計(jì)；
- 任意帶狀航線規(guī)劃，適用于公路、水利、電力、石油管線等帶狀需求；
- 內(nèi)置谷歌全球高程模型，航線規(guī)劃防止撞山，PC端具備三維航線預(yù)覽功能；
- 內(nèi)置谷歌混合地圖，偏遠(yuǎn)山區(qū)也有詳細(xì)的衛(wèi)星底圖；
- 云臺(tái)角度自動(dòng)調(diào)整，無(wú)需人工調(diào)整可達(dá)最佳航測(cè)效果；
- 無(wú)人機(jī)運(yùn)動(dòng)中拍照，無(wú)需懸停拍照，照片質(zhì)量佳；
- 大型測(cè)區(qū)自動(dòng)拆分并可任意拖動(dòng)劃分測(cè)區(qū)大小，參數(shù)設(shè)置簡(jiǎn)單、一目了然；
- 飛行狀態(tài)實(shí)時(shí)信息顯示，全程語(yǔ)音播報(bào)；
- 飛行任務(wù)具有可視化回放功能，調(diào)取飛行記錄方便快捷，并可云端分享日志；
- 一鍵起飛，低電量自動(dòng)返航，適用于任何地形；
飛馬智能航測(cè)系統(tǒng)D1000技術(shù)參數(shù)
飛行器
| 重量（含電池及獎(jiǎng)） | 1388g | 軸距 | 350 mm |
| 最大上升速度 | 運(yùn)動(dòng)模式：6 m/s 定位模式：5 m/s | 最大下降速度 | 運(yùn)動(dòng)模式：4 m/s/ 定位模式：3 m/s |
| 最大水平飛行速度 | 運(yùn)動(dòng)模式：72 km/h 姿態(tài)模式：58 km/h 定位模式：50 km/h | 最大可傾斜角度 | 運(yùn)動(dòng)模式：42 ° 姿態(tài)模式：35° 定位模式：25° |
| 最大旋轉(zhuǎn)角速度 | 運(yùn)動(dòng)模式：250°/s 姿態(tài)模式：150°/s | 最大飛行海拔高度 | 6000 m |
| 最大可承受風(fēng)速 | 10 m/s | 最大飛行時(shí)間 | 約30分鐘 |
| 工作環(huán)境溫度 | 0℃至40℃ | 衛(wèi)星定位模塊 | GPS/GLONASS雙模 |
| 懸停精度 | 垂直： ±0.1 m（視覺(jué)定位正常工作時(shí)） ±0.5 m（GPS定位正常工作時(shí)） 水平： ±0.3 m（視覺(jué)定位正常工作時(shí)） ±1.5 m（GPS定位正常工作時(shí)） |
云臺(tái)
| 穩(wěn)定系統(tǒng) | 3-軸（俯仰，橫滾，偏航） | 可控轉(zhuǎn)動(dòng)范圍 | 俯仰：-90°至+30° |
| 最大控制轉(zhuǎn)速 | 俯仰：90°/s | 角度控制精度 | ±0.02° |
紅外感知系統(tǒng)
| 障礙物感知范圍 | 0.2 – 7 m | FOV | 水平70°，垂直±10° |
| 測(cè)量頻率 | 10 Hz | 使用環(huán)境 | 表面為漫反射材質(zhì)，且反射率>8%（如墻面，樹木，人等） |
遙控器
| 工作頻率 | 2.400 – 2.483 GHz和5.725 – 5.825 GHz | 最大信號(hào)有效距離 | 2.400 – 2.483 GHz（無(wú)干擾、無(wú)遮擋） FCC：7000 m CE：3500 m SRRC：4000 m 5.725 – 5.825 GHz（無(wú)干擾、無(wú)遮擋） FCC：7000 m CE：2000 m SRRC：5000 m |
| 工作環(huán)境溫度 | 0℃至40℃ | 電池 | 6000 mAh鋰充電電池2S |
| 等效全向輻射功率（EIRP） | 2.400 – 2.483 GHz FCC：26 dBm CE：17 dBm SRRC：20 dBm 5.725 – 5.825 GHz FCC：28 dBm CE：14 dBm SRRC：20 dBm | 工作電流/電壓 | 1.2 A@7.4 V |
| 視頻輸出接口 | GL300F：USB GL300E：HDMI | 移動(dòng)設(shè)備支架 | GL300F：適用于平板電腦或手機(jī) GL300E：自帶屏幕（5.5英寸屏幕，分辨率1920×1080，亮度1000 cd/m2，Android系統(tǒng)，系統(tǒng)內(nèi)存4G RAM＋16G ROM） |
視覺(jué)系統(tǒng)
| 視覺(jué)系統(tǒng) | 前視視覺(jué)系統(tǒng) 后視視覺(jué)系統(tǒng) 下視視覺(jué)系統(tǒng) | 速度測(cè)量范圍 | 飛行速度≤50 km/h（高度2 m，光照充足） |
| 高度測(cè)量范圍 | 0 – 10 m | 精確懸停范圍 | 0 – 10 m |
| 障礙物感知范圍 | 0.7 – 30 m | 測(cè)量頻率 | 前視：10 Hz 后視：10 Hz 下視：20 Hz |
| 使用環(huán)境 | 表面有豐富紋理，光照條件充足（>15 lux，室內(nèi)日光燈正常照射環(huán)境） |
相機(jī)
| 影像傳感器 | 1英寸CMOS 有效像素2000萬(wàn) | 鏡頭 | FOV 84° 8.8 mm/24 mm（35 mm格式等效） f/2.8 – f/11帶自動(dòng)對(duì)焦（對(duì)焦距離1 m – 無(wú)窮遠(yuǎn)） |
| ISO 范圍 | 視頻： 100 – 3200（自動(dòng)） 100 – 6400（手動(dòng)） 照片： 100 – 3200（自動(dòng)） 100 – 12800（手動(dòng)） | 機(jī)械快門速度 | 8 – 1/2000 s |
| 電子快門速度 | 8 – 1/8000 s | 照片尺寸 | 3:2寬高比：5472×3648 4:3寬高比：4864×3648 16:9寬高比：5472×3078 |
| PIV拍照尺寸 | 4096×2160(24/25/30/48/50p) 3840×2160(24/25/30/48/50/60p) 2720×1530(24/25/30/48/50/60p) 1920×1080 (24/25/30/48/50/60/120p) 1280×720(24/25/30/48/50/60/120p) | 照片拍攝模式 | 單張拍攝 多張連拍（BURST）：3/5/7/10/14張 自動(dòng)包圍曝光（AEB）：3/5張@0.7EV步長(zhǎng) 間隔：2/3/5/7/10/15/20/30/60 s |
| 錄像分辨率 | H.265 C4K：4096×2160 24/25/30p @100Mbps 4K：3840×2160 24/25/30p @100Mbps 2.7K：2720×1530 24/25/30p @65Mbps 2.7K：2720×1530 48/50/60p @80Mbps FHD：1920×1080 24/25/30p @50Mbps FHD：1920×1080 48/50/60p @65Mbps FHD：1920×1080 120p @100Mbps HD：1280×720 24/25/30p @25Mbps HD：1280×720 48/50/60p @35Mbps HD：1280×720 120p @60Mbps H.264 C4K：4096×2160 24/25/30/48/50/60p @100Mbps 4K：3840×2160 24/25/30/48/50/60p @100Mbps 2.7K：2720×1530 24/25/30p @80Mbps 2.7K：2720×1530 48/50/60p @100Mbps FHD：1920×1080 24/25/30p @60Mbps FHD：1920×1080 48/50/60 @80Mbps FHD：1920×1080 120p @100Mbps HD：1280×720 24/25/30p @30Mbps HD：1280×720 48/50/60p @45Mbps HD：1280×720 120p @80Mbps | 視頻最大碼流 | 100 Mbps |
| 支持文件系統(tǒng) | FAT32（≤32 GB）；exFAT（>32 GB） | 圖片格式 | JPEG；DNG（RAW）；JPEG + DNG |
| 視頻格式 | MP4/MOV（AVC/H.264；HEVC/H.265） | 支持存儲(chǔ)卡類型 | Micro SD卡 最大支持128 GB容量，寫入速度≥15 MB/s，傳輸速度為Class 10及以上或達(dá)到UHS-1評(píng)級(jí)的Micro SD卡 |
| 工作環(huán)境溫度 | 0℃至40℃ | 支持文件系統(tǒng) | FAT32（≤32 GB）；exFAT（>32 GB） |
充電器
| 電壓 | 17.4 V | 額定功率 | 100 W |
APP / 圖傳
| 移動(dòng)設(shè)備App | DJI GO 4 | 工作頻率 | 2.4G ISM，5.8G ISM |
| 實(shí)時(shí)圖傳 | 720P @ 30fps | 延時(shí) | Phantom 4 Pro：220 ms (取決于實(shí)際拍攝環(huán)境及移動(dòng)設(shè)備) Phantom 4 Pro +：160 – 180 ms |
| 移動(dòng)設(shè)備系統(tǒng)版本要求 | iOS 9.0 或更高版本 Android 4.4.0 或更高版本 | 支持的移動(dòng)設(shè)備 | iOS：兼容iPhone 5s, iPhone SE, iPhone 6, iPhone 6 Plus, iPhone 6s, iPhone 6s Plus, iPhone 7, iPhone 7 Plus, iPad Air, iPad Air Wi-Fi + Cellular, iPad mini 2, iPad mini 2 Wi-Fi + Cellular, iPad Air 2, iPad Air 2 Wi-Fi + Cellular, iPad mini 3, iPad mini 3 Wi-Fi + Cellular, iPad mini 4 and iPad mini 4 Wi-Fi + Cellular. 此 App 已針對(duì) iPhone 7、 iPhone 7 Plus優(yōu)化 。 Android ：兼容Samsung S7 edge, Samsung S7, Samsung S6, Samsung S5, Samsung NOTE4, Samsung NOTE3, Samsung tabs 705c, Ascend Mate 9, Ascend Mate 7, Huawei Honor 8, Huawei P8 Max, Vivo X7, Xiaomi 5, MI 3, Google Nexus 6p, Nexus 9, Google Nexus 7 II, LG V20, Sony Xperia Z3, Smartisan T1. * 支持的設(shè)備列表會(huì)持續(xù)更新和增加 |
智能飛行電池
| 容量 | 5870 mAh | 電壓 | 15.2 V |
| 電池類型 | LiPo 4S | 電池整體重量 | 468 g |
| 充電環(huán)境溫度 | 5℃至40℃ | 最大充電功率 | 100 W |
飛馬D1000航線規(guī)劃適用場(chǎng)景
1、正射航線規(guī)劃
耕地航線，適用于傳統(tǒng)航測(cè)的影像數(shù)據(jù)獲取（結(jié)合無(wú)人機(jī)管家PC端進(jìn)行三維航線預(yù)覽，適用于高差大的測(cè)區(qū)）；
2、帶狀航線規(guī)劃
帶狀航線，適用于電力，管線，道路，水利等行業(yè)需求；
3、傾斜航線規(guī)劃
傾斜交叉航線，適用于三維模型數(shù)據(jù)獲取（另有傾斜全向航線的飛行模式）；
4、環(huán)繞航線規(guī)劃
環(huán)繞航線，適用于單體建筑物的精細(xì)三維建模；
飛馬D1000航測(cè)案例展示
1、正射案例
大理洱源右所鎮(zhèn)DOM影像，與全站儀實(shí)測(cè)1:500地形圖準(zhǔn)確套合；
2、真三維模型
云南農(nóng)業(yè)大學(xué)水利學(xué)院自動(dòng)三維建模成果，無(wú)任何人工模型修飾；
3、傳統(tǒng)立體測(cè)圖成果
昆明晉寧區(qū)魯黑村，采用傳統(tǒng)立體測(cè)圖方式，滿足1:500地形圖精度要求；
4、三維測(cè)圖成果
大理州鶴慶縣北營(yíng)村，基于真三維模型進(jìn)行3D立體測(cè)圖，獲得1:500大比例尺地形圖，極大減少外業(yè)現(xiàn)場(chǎng)調(diào)繪工作；
5、單體環(huán)繞成果
廣東韶關(guān)塔單體建模，真實(shí)還原建筑物細(xì)節(jié)；
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