1 、系統(tǒng)概述

D200是飛馬機(jī)器人推出的第二代旋翼智能航測系統(tǒng)，定位為“無控制點(diǎn)高精度測圖”。D200可獲取高精度POS數(shù)據(jù)，無控情況下可實(shí)現(xiàn)1:500測圖精度；支持RTK實(shí)時(shí)差分；可搭載正射模塊、傾斜攝影模塊、LiDAR模塊、農(nóng)業(yè)遙感模塊共四種載荷，實(shí)現(xiàn)一機(jī)多用。

D200配備無人機(jī)管家專業(yè)版軟件，涵蓋三維航線設(shè)計(jì)、三維場景飛行控制功能及數(shù)據(jù)處理功能，支持PPK+RTK融合解算，高精度POS事后解算處理，可生成DOM、DSM、TDOM、DSMmesh、3D mesh、遙感影像多種航測產(chǎn)品。

2 、系統(tǒng)特點(diǎn)

（1）高精度測圖

配備差分GNSS板卡，支持PPK/RTK工作模式，配合無人機(jī)管家專業(yè)的數(shù)據(jù)處理功能，可在絕大多場景下實(shí)現(xiàn)無控1:500測圖精度；并且正射模塊可選配高精度IMU，進(jìn)一步提高精度，可在全場景下實(shí)現(xiàn)無控1:500測圖精度。

（2）可輕松換裝任務(wù)載荷，滿足多種作業(yè)需求

標(biāo)配正射模塊使用APS-C畫幅相機(jī)，帶兩軸云臺(tái)（俯仰+滾轉(zhuǎn)），進(jìn)行高精度測圖作業(yè)；可選配五拼傾斜攝影模塊（五相機(jī)多拼）、LIDAR（lidar+可見光）、農(nóng)業(yè)遙感模塊（紅杉相機(jī)），進(jìn)行高精度三維建模、點(diǎn)云數(shù)據(jù)獲取、遙感數(shù)據(jù)獲取。

（3）提供一站式軟件解決方案

地面站軟件具備自動(dòng)生成最佳航線、全自動(dòng)飛行控制、引導(dǎo)式操作、快速質(zhì)檢、一鍵拼圖、維修保養(yǎng)、飛馬云服務(wù)等功能；支持多種載荷數(shù)據(jù)獲取和處理；具備GPS解算（RTK+PPK融合解算）、控制點(diǎn)量測、空三解算、一鍵成圖、一鍵導(dǎo)出立體測圖的一體化大比例尺航測解決方案。

（4）簡單易用，支持單人作業(yè)

全系統(tǒng)（包含飛行器和地面設(shè)備）實(shí)現(xiàn)無工具拆裝，飛行器結(jié)構(gòu)各大部件間實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)、電氣一體拆裝，電池、載荷模塊使用插座式連接，全系統(tǒng)展開撤收迅速；全系統(tǒng)可收納在1~2個(gè)包裝箱內(nèi)，方便攜帶運(yùn)輸；易用性與運(yùn)輸性共同為單人作業(yè)模式提供保障。

（5）可靠性、長航時(shí)

飛D200滿載續(xù)航48min，單架次航程40km，測控半徑5km，升限4500m，抗風(fēng)5級。

經(jīng)歷多項(xiàng)部件級、全機(jī)級可靠性測試，電子設(shè)備MTBF達(dá)1500h，結(jié)構(gòu)壽命不低于1500架次，并且飛控具有多項(xiàng)故障保護(hù)機(jī)制，全方位保障D200飛行作業(yè)安全可靠。

• 激光雷達(dá)優(yōu)勢
• 精度一致性好
• 全天時(shí)作業(yè)
• 數(shù)據(jù)生產(chǎn)效率高
• 一體化軟硬設(shè)計(jì)，保證成圖精度
• 長航時(shí)作業(yè) 效率保證
• 精準(zhǔn)地形跟隨飛行 適應(yīng)復(fù)雜地形
• 延續(xù)飛馬操作 簡單易用
• 參數(shù)化激光雷達(dá)航線設(shè)計(jì) 按需飛行

3 、系統(tǒng)參數(shù)

外形尺寸（展開）：830×732×378mm（不包括裝上槳葉的尺寸）

外形尺寸（折疊）：955×362×378mm（不包括裝上槳葉的尺寸）

外包裝箱尺寸：1030×475×355；

對稱電機(jī)軸距：987.5mm；

空機(jī)重量：6.6kg；

起飛重量：7.5kg；

巡航速度：15m/s；

最大平飛速度：20m/s；

最大爬升速度：5 m/s；

最大下降速度：3 m/s；

懸停精度：

PPK：水平1.0m；垂直0.5m；

RTK：水平1cm+1ppm；垂直2cm+1ppm；

實(shí)用升限高度：4500m

測控半徑：5km

續(xù)航時(shí)間：48min

抗風(fēng)能力：5級

工作溫度：-20~50℃；

電池電壓：34.8v

電池能量：626wh

4 、載荷參數(shù)

? 正射模塊

云臺(tái)：兩軸陀螺增穩(wěn)云臺(tái)

相機(jī)：索尼α6000 

傳感器尺寸：23.5*15.6mm

有效像素：（6000*4000）2400萬

鏡頭參數(shù)：20mm定焦

? 傾斜模塊D-0P300

云臺(tái)：兩軸陀螺增穩(wěn)云臺(tái)

鏡頭數(shù)量：5

傳感器尺寸：1英寸

有效像素：2400萬（4800*3200）*5 

鏡頭參數(shù)：7.7mm（等效焦距35mm）

模塊重量：1500g（含云臺(tái)重量）

? LiDAR模塊

云臺(tái)：無

激光器：Velodyne Puck LITE

線數(shù)：16

波長：903nm

精度：±3cm

測距：100m 

回波數(shù)量：2

點(diǎn)數(shù)：300k pts/s (單回波)

600k pts/s (雙回波)

垂直測角：30°(+15°~-15°)

垂直角分辨率：2°

水平測角：360°

水平角分辨率：0.1°~0.4°

旋轉(zhuǎn)頻率：5Hz~20Hz

重量：590g

5 、高精度IMU參數(shù)

滾轉(zhuǎn)角測量精度±0.015°

俯仰角測量精度±0.015°

偏航角測量精度±0.080°