1 剔除傾斜冗余影像背景說(shuō)明

傾斜數(shù)據(jù)采集時(shí)，為了保障測(cè)區(qū)內(nèi)地物紋理的全覆蓋，通常需要外擴(kuò)若干航線。而由于傾斜角度不同，會(huì)存在若干影像覆蓋測(cè)區(qū)范圍外地物。如傾斜紋理覆蓋示意圖：虛線為測(cè)區(qū)范圍，紅色和綠色為各傾斜相機(jī)的覆蓋范圍，其中紅色所覆蓋區(qū)域在測(cè)區(qū)范圍外，其存在與否對(duì)測(cè)區(qū)范圍內(nèi)模型效果無(wú)任何影響。而綠色覆蓋區(qū)域?yàn)闇y(cè)區(qū)范圍內(nèi)，為模型成圖必需數(shù)據(jù)。而影像數(shù)量的多少會(huì)影響數(shù)據(jù)處理效率，因此在內(nèi)業(yè)數(shù)據(jù)處理時(shí)，剔除未覆蓋測(cè)區(qū)范圍的影像，使其不參與空三或建模數(shù)據(jù)處理，可極大提高作業(yè)效率。

2 飛馬剔除傾斜冗余影像技術(shù)路線

為提高用戶數(shù)據(jù)生產(chǎn)效率，飛馬技術(shù)團(tuán)隊(duì)開(kāi)發(fā)了傾斜影像冗余數(shù)據(jù)刪除的工具，即基于成圖范圍和傾斜影像位置姿態(tài)信息進(jìn)行非測(cè)區(qū)范圍內(nèi)傾斜影像的剔除，其技術(shù)路線如下

3以飛馬 D200-OP300 為例數(shù)據(jù)作業(yè)流程

此處以飛馬 D200-OP300 數(shù)據(jù)為例進(jìn)行流程說(shuō)明：
3.1 差分解算
采用無(wú)人機(jī)管家智理圖模塊進(jìn)行五相機(jī)差分解算，得到每個(gè)相機(jī)的 GPS/IMU
信息。

每個(gè)相機(jī)的差分 POS 包括相機(jī)的位置信息和姿態(tài)信息，且該姿態(tài)已有飛機(jī)的轉(zhuǎn)角系統(tǒng)轉(zhuǎn)換為外方位元素系統(tǒng)（omega，phi，kappa）。若控制點(diǎn)為本地坐標(biāo)系，則需要采用七參數(shù)或四參數(shù)將差分經(jīng)緯度 POS 轉(zhuǎn)換為平面 POS。該步驟可詳見(jiàn)智理圖說(shuō)明書。

3.2 創(chuàng)建傾斜工程
采用無(wú)人機(jī)管家智拼圖模塊進(jìn)行工程創(chuàng)建。
1）點(diǎn)擊智拼圖-“新建工程”，設(shè)置工程名稱，選擇“機(jī)型 D200”，處理類型選擇“傾斜”。若是其他機(jī)型數(shù)據(jù)，則對(duì)應(yīng)選擇機(jī)型。

2）導(dǎo)入影像，先導(dǎo)入 1 號(hào)傾斜相機(jī)影像，并單擊“下一步”，

3）影像 POS 等工程設(shè)置
進(jìn)行影像的相關(guān)工程設(shè)置。主要包含以下幾個(gè)內(nèi)容：

? 導(dǎo)入 pos：這里導(dǎo)入的 pos 應(yīng)盡可能和成果坐標(biāo)系統(tǒng)一致?？梢詾榻?jīng)緯度 POS（軟件中再進(jìn)行投影設(shè)置），也可為平面投影 POS。
注：設(shè)置相機(jī)和 POS 的對(duì)應(yīng)模式，GPS 位置信息（L,B,h，或 x，y，z）及姿態(tài)信息（Omega，Phi，Kappa）。只有包括姿態(tài)信息才可直接進(jìn)行后續(xù)冗余影像的剔除操作，若無(wú)姿態(tài)信息則還需要進(jìn)行傾斜空三處理才能進(jìn)行冗余剔除操作。

? 設(shè)置坐標(biāo)系：若上一步我們選擇經(jīng)緯度 pos，這里面要選擇所對(duì)應(yīng)的投影方式，若上一步導(dǎo)入平面 pos，這里我們只需要設(shè)置為本地坐標(biāo)系

? 設(shè)置測(cè)區(qū)高程：若導(dǎo)入的是經(jīng)緯度 pos，在聯(lián)網(wǎng)狀態(tài)下，我們可直接獲取測(cè)區(qū)高程，若導(dǎo)入的是平面 pos，則可在機(jī)載 pos 中，找到地面試拍的影像所對(duì)應(yīng)的 pos 高程，或控制點(diǎn)近似平均高程值，輸入即可。
注：由于平均高程決定相機(jī)計(jì)算的投影覆蓋范圍，因此平均高程應(yīng)和真實(shí)的地面地形高程較為接近，否則會(huì)存在計(jì)算偏差。
? 設(shè)置相機(jī)模型，針對(duì) OP300，四個(gè)傾斜鏡頭均為 35mm 焦距，下視鏡頭為
25mm 焦距。在對(duì)應(yīng)的相機(jī)模型庫(kù)中找到設(shè)置即可。

4）其他傾斜相機(jī)設(shè)置
設(shè)置完一個(gè)傾斜相機(jī)后，添加其他傾斜相機(jī)。
點(diǎn)擊 1 號(hào)相機(jī)下面的加號(hào)，導(dǎo)入其余 4 個(gè)傾斜相機(jī)數(shù)據(jù)，參照第一個(gè)相機(jī)的設(shè)置方式。注意右側(cè) 1,2,3,4,5 所對(duì)應(yīng)的為 1~5 號(hào)相機(jī)，而非 1~5 架次。

3.3 不同 POS 信息的冗余數(shù)據(jù)剔除
針對(duì)含有姿態(tài)信息（GPS/IMU)的數(shù)據(jù)，可以直接進(jìn)行范圍設(shè)置，刪除冗余數(shù)據(jù)。
而對(duì)于不含有 IMU 數(shù)據(jù)的，則需要進(jìn)行傾斜空三處理，得到相機(jī)的姿態(tài)信息再進(jìn)行冗余數(shù)據(jù)剔除。
傾斜空三處理如下：智拼圖中選擇“特征提取匹配”及“空三計(jì)算”，差分 POS 則勾選 PPK，非差分 POS 則不勾選 PPK.

3.4 設(shè)置測(cè)區(qū)范圍
選擇輸出范圍下的范圍繪制工具，按照測(cè)區(qū)成圖范圍（非航線外擴(kuò)范圍）進(jìn)行繪制。一般成圖范圍為：距離最外圍航線為 3-4 條航線距離，基線方向距離邊緣 6-8 張影像。（后期軟件會(huì)支持測(cè)區(qū)范圍 KML 文件的導(dǎo)入）。

3.4 剔除冗余影像
范圍繪制后，主視圖中點(diǎn)擊右鍵，選擇刪除冗余影像。則范圍外的影像將自動(dòng)設(shè)置為不參與計(jì)算的樣式（灰色加號(hào)模式）。該影像后續(xù)處理導(dǎo)出中將會(huì)忽略不參與計(jì)算或不進(jìn)行導(dǎo)出。

注：冗余影像剔除后也可在管家中進(jìn)行空三預(yù)處理后再導(dǎo)出 xml，可減小 CC數(shù)據(jù)空三分層概率。管家預(yù)處理和 CC 直接空三效果可參考對(duì)比圖。（若前期為計(jì)算姿態(tài)角已進(jìn)行過(guò)傾斜空三，則不需要重復(fù)進(jìn)行空三，直接剔
除冗余影像導(dǎo)出即可）。

3.4 導(dǎo)出 CC XML 文件
冗余影像剔除后，可直接導(dǎo)出 CC XML 文件。
在導(dǎo)出菜單中，單擊”XML“，選擇導(dǎo)出的坐標(biāo)系，以及輸出目錄。導(dǎo)入的若為經(jīng)緯度 POS，則輸出投影按照工程設(shè)置輸出，若為平面 POS，則投影可以設(shè)置為真實(shí)的投影信息輸出，也可后續(xù)人工修改 XML 中記錄的投影信息。
在這里要注意，“去畸變”選項(xiàng)可不勾選，減少輸出時(shí)間，也可到 CC 中再次進(jìn)行自由網(wǎng)或控制網(wǎng)平差。

飛馬剔除傾斜冗余影像操作教程PDF